最早的传动是利用在一个轮子的径向安装的圆柱销与在另一轮子的轴向安装的圆柱销相啮合而实现的，如图1,1所示。这种类型的传动虽然效率很差，但在低速低负载状况下尚能满意地工作。然而一且速度和负载增加就会产生麻烦。

最明显的限制是负载的限制。在理论上，这种传动的接触是点接触，因此会引起非常高的局部应力。_这是材料所无法承受的，同时可以肯定由于任何润滑无济于事就产生很高的磨损。起先不明显但后来变得更重要的向题是，这种传动的转速比并不恒定，以至若一只齿轮匀速转动时，另一只齿轮却必定对每一轮齿进行加速或减速。与加速力相关的负载——正比于惯量和速度平方的乘积——将会很快地超出稳定的传动负载，从而引起故障和振动。

19世纪前半叶出现了第一台齿轮加工机床，它能产生所需的齿轮精度，威利斯等数学家指出，渐开线齿形比摆线齿形更优越。

齿轮传动后来的发展历史主要与使接触应力低于材料容许的极限值，以及改进传动平稳性，即保持速比尽可能地恒定，以免引起应力增大、振动和噪声等的动态效应.仅在最近几年，人们才对能够产生现代技术所必要的，极其平稳的传动的齿轮的原理细节有一个充分的理解。对于无噪声的传动，齿轮传动速比的变化不超过0.01%，可作为一个近似的指标。